In einem Kommentar erwähnst du Pololu und Mosfets. Sind außer dem Drehgeber und dem Standardtonuino noch weitere Bauteile nötig?
Die großflächigen Anpassungen machen ein diff leider schwierig. Reichen die Codestellen bzgl. Clickencoder, timer1 und die timerIsr()? Du hast einige zusätzliche delays im Code verteilt, sind diese ebenfalls nötig?
Kann es sein, das du beim Konstruktor vom Encoder den Button-Pin vergessen hast, oder ist STEPS irritierend benannt? Wenn ich dich Doku richtig gelesen habe, ist Parameter 3 der Button und Parameter 4 sind die Steps.
Ist auf jedenfalls eine spannende Alternative!